En 1637, Descartes appelle courbes géométriques celles que l’on peut décrire par des mouvements bien réglés les uns par les autres et il exhibe des instruments qui permettent de tracer de telles courbes. De plus, il affirme, sans le démontrer, que ce sont les courbes auxquelles on peut associer une équation algébrique. En 1876, Kempe montre en effet que toute courbe algébrique peut être tracée localement par un système articulé.